bimanual-handover-2026-09-12

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yashgoyal0110/bimanual-handover-2026-09-12
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot、piper、bimanual、handover
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：agilex_piper_bimanual
• 总回合数：122
• 总帧数：194495
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 划分：train: 0:122
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 名称：right_joint1、right_joint2、right_joint3、right_joint4、right_joint5、right_joint6、left_joint1、left_joint2、left_joint3、left_joint4、left_joint5、left_joint6、right_gripper、left_gripper

action

• 数据类型：float32
• 形状：14
• 名称：right_joint1、right_joint2、right_joint3、right_joint4、right_joint5、right_joint6、left_joint1、left_joint2、left_joint3、left_joint4、left_joint5、left_joint6、right_gripper、left_gripper

observation.frame_ts_ns

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

observation.state_ts_ns

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

control_source

• 数据类型：int64
• 形状：2
• 名称：right、left

observation.images.top

• 数据类型：video
• 形状：640, 480, 3
• 名称：height、width、channel
• 视频信息：
  • video.height：640
  • video.width：480
  • video.codec：h264
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false

observation.camera_ts_ns.top.rgb

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

observation.images.left-arm

• 数据类型：video
• 形状：640, 480, 3
• 名称：height、width、channel
• 视频信息：
  • video.height：640
  • video.width：480
  • video.codec：h264
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false

observation.camera_ts_ns.left-arm.rgb

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

observation.images.right-arm

• 数据类型：video
• 形状：640, 480, 3
• 名称：height、width、channel
• 视频信息：
  • video.height：640
  • video.width：480
  • video.codec：h264
  • video.pix_fmt：yuv420p
  • video.is_depth_map：false
  • video.fps：30
  • video.channels：3
  • has_audio：false

observation.camera_ts_ns.right-arm.rgb

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

引用

• BibTeX：[More Information Needed]