taccap-g1-sort-defective-parts-0713

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于分拣有缺陷部件的任务。数据集包含10个episodes，总计61487帧，帧率为30fps。数据集中包含动作特征（如左右夹爪的TCP位置和姿态、夹爪位置）、观察状态特征（与动作特征类似）、以及来自左右触觉传感器和手腕摄像头的视频图像（分辨率分别为400x700和480x640）。数据集采用Apache 2.0许可证，适用于机器人学习和控制研究。This dataset is a robotic dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the task of sorting defective components. It contains 10 episodes, totaling 61,487 frames with a frame rate of 30 fps. The dataset includes action features (such as the TCP position and orientation of the left and right grippers, as well as gripper position), observation state features (similar to the action features), and video images captured by the left and right tactile sensors and the wrist camera, with resolutions of 400 × 700 and 480 × 640 respectively. This dataset is licensed under the Apache 2.0 license and is applicable to robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集：TacVerse/taccap-g1-sort-defective-parts-0713

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet（路径：data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（H.264编码，30 FPS）
• 数据规模：
  • 总片段数：10
  • 总帧数：61,487
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约100 MB
  • 视频文件大小：约200 MB
• 分割：
  • 训练集：片段 0 至 9（全部10个片段）

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper

特征定义

• 动作（action）：
  • 数据类型：float32，形状：[20]
  • 包括：左右TCP的6维位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）
• 观测状态（observation.state）：
  • 数据类型：float32，形状：[20]
  • 字段与动作相同
• 观测图像（observation.images）：共6个摄像头视角
  • 左触觉左（left_tactile_left）：400×700×3，H.264视频
  • 左触觉右（left_tactile_right）：400×700×3
  • 左腕（left_wrist）：480×640×3
  • 右触觉左（right_tactile_left）：400×700×3
  • 右触觉右（right_tactile_right）：400×700×3
  • 右腕（right_wrist）：480×640×3
• 其他特征：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）、任务索引（task_index）

引用格式（BibTeX）

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }