15hz_test_6

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人学习任务。数据集包含双机械臂的末端执行器动作和观察状态，具体包括左右机械臂的末端位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）和夹爪状态，以及来自多个摄像头（head、cam0、cam1、cam2、cam3）的视频观察，视频分辨率为240x320，3通道，以15fps采集。数据以parquet格式存储，总共有1个episode、299帧和1个任务，适用于虚拟现实（vr）机器人控制场景。This robotic control dataset was developed using LeRobot, specifically tailored for robotic learning tasks. It contains end-effector actions and observation states of dual robotic arms, including the end positions (x, y, z), quaternion poses (qx, qy, qz, qw) and gripper states of both left and right robotic arms, as well as video observations from multiple cameras (head, cam0, cam1, cam2, cam3). These videos have a resolution of 240×320, 3 channels, and are captured at 15 FPS. The data is stored in Parquet format, with a total of 1 episode, 299 frames and 1 task, and is applicable to virtual reality (VR) robotic control scenarios.

原始信息汇总

数据集概述：15hz_test_6

该数据集是一个面向机器人领域的 LeRobot 格式数据集，主要用于机器人操控任务的研究与开发。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集基于 LeRobot v3.0 规范构建，核心参数如下：

• 帧率 (FPS): 15
• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 299
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 机器人类型: 虚拟现实 (VR) 操控
• 数据分割:
  • 训练集 (train): 1 个片段（索引 0:1）

特征描述

数据集的每个样本包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	动作指令，包括左右末端执行器的位置、旋转和夹爪控制。
observation.state	float32	[16]	机器人状态观测，结构与 action 一致。
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频，AV1 编码，15 FPS。
observation.images.cam0	video	[240, 320, 3]	摄像头0视频，AV1 编码，15 FPS。
observation.images.cam1	video	[240, 320, 3]	摄像头1视频，AV1 编码，15 FPS。
observation.images.cam2	video	[240, 320, 3]	摄像头2视频，AV1 编码，15 FPS。
observation.images.cam3	video	[240, 320, 3]	摄像头3视频，AV1 编码，15 FPS。
vr_seq	int64	[1]	VR 序列标识。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	数据集内部索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

动作/状态维度详情 (16维):

• left_ee.x, left_ee.y, left_ee.z: 左末端执行器的位置坐标。
• left_ee.qx, left_ee.qy, left_ee.qz, left_ee.qw: 左末端执行器的旋转四元数。
• left_ee.gripper: 左夹爪的控制值。
• right_ee.x, right_ee.y, right_ee.z: 右末端执行器的位置坐标。
• right_ee.qx, right_ee.qy, right_ee.qz, right_ee.qw: 右末端执行器的旋转四元数。
• right_ee.gripper: 右夹爪的控制值。

文件存储

• 数据文件: 存储在 data/*/*.parquet 路径下，遵循 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 命名规则。
• 视频文件: 存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 路径下。
• 数据集大小:
  • 数据文件大小: 约 100 MB
  • 视频文件大小: 约 200 MB