taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0817
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-arrange-dishes-in-rack-0817
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总片段数（Episodes）: 37
- 总帧数（Frames）: 509,404
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率（FPS）: 30
- 数据划分: 仅训练集（Train），包含全部37个片段（0:37）
机器人配置
- 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪机器人）
数据特征
动作与状态特征
动作（Action）和观测状态（Observation State） 均为20维浮点数组，包含：
- 左臂TCP位姿（位置x, y, z + 旋转r1-r6）
- 左夹爪位置
- 右臂TCP位姿（位置x, y, z + 旋转r1-r6）
- 右夹爪位置
视觉观测（图像/视频）
共包含6个摄像头视角，均为H.264编码、30 FPS的视频流：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左侧左触觉） | 400×700 | 3 |
| left_tactile_right（左侧右触觉） | 400×700 | 3 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640 | 3 |
| right_tactile_left（右侧左触觉） | 400×700 | 3 |
| right_tactile_right（右侧右触觉） | 400×700 | 3 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640 | 3 |
其他元数据特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 分块大小（Chunk Size）: 1000帧
引用信息
如需引用该数据集，请使用以下BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
