STUFE1_TRY3

该数据集是使用LeRobot创建的。

原始信息汇总

数据集详情：STUFE1_TRY3

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/ev19347/STUFE1_TRY3
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、tutorial
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	franka_panda
总片段数（episodes）	100
总帧数（frames）	42,757
总任务数（tasks）	1
块大小（chunks_size）	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	20
数据划分	训练集（train）：0:100（全部100个片段）
数据文件路径	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

视觉观测（observation.images）

数据集包含两个摄像头视角的图像数据：

1. panda1（observation.images.panda1）

   • 数据类型：视频
   • 尺寸：384 × 384 × 3（高 × 宽 × 通道）
   • 编码格式：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：20 FPS
   • 非深度图，无音频

2. panda2（observation.images.panda2）

   • 数据类型：视频
   • 尺寸：384 × 384 × 3（高 × 宽 × 通道）
   • 编码格式：AV1
   • 像素格式：yuv420p
   • 帧率：20 FPS
   • 非深度图，无音频

状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：19维
• 包含字段：
  • panda1 的 TCP 坐标（x_mm, y_mm, z_mm）
  • panda1 的 TCP 旋转（roll_sin, roll_cos, pitch_sin, pitch_cos, yaw_sin, yaw_cos）
  • panda2 的 TCP 坐标（x_mm, y_mm, z_mm）
  • panda2 的 TCP 旋转（roll_sin, roll_cos, pitch_sin, pitch_cos, yaw_sin, yaw_cos）
  • workflow.finished（工作流完成标志）

动作（action）

• 数据类型：float32
• 维度：19维
• 字段内容与状态观测完全一致，即包含两个机器人的 TCP 坐标、旋转信息及工作流完成标志

其他特征

特征名	数据类型	维度
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，访问地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=ev19347/STUFE1_TRY3

引用信息

暂无相关的 BibTeX 引用信息。