unitree_pick_and_place_blue_17
收藏Hugging Face2026-02-12 更新2026-02-12 收录
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https://huggingface.co/datasets/nepyope/unitree_pick_and_place_blue_17
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，涉及Unitree G1机器人的相关数据。数据集包含动作、状态观测和视频数据，适用于机器人控制和模拟任务。具体数据包括18维的动作向量、29维的状态观测向量以及480x640分辨率的全局视图视频。数据集的元信息显示，共有20个episodes，20566帧数据，帧率为30fps。
This dataset was developed using LeRobot and encompasses data related to the Unitree G1 robot. It comprises action data, state observations, and video footage, tailored for robot control and simulation tasks. Specifically, the dataset includes 18-dimensional action vectors, 29-dimensional state observation vectors, and global-view videos with a resolution of 480×640. Per the dataset's metadata, it contains 20 episodes, 20566 frames of data, with a frame rate of 30 fps.
提供机构：
nepyope创建时间：
2026-02-12
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: unitree_pick_and_place_blue_17
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型: unitree_g1
- 总任务数: 1
- 总情节数: 20
- 总帧数: 20566
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小: 1000
- 数据版本: v3.0
- 数据划分: 训练集 (0:20)
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
动作
- 数据类型: float32
- 形状: [18]
- 特征名称:
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
- remote.lx
- remote.ly
- remote.rx
- remote.ry
观测状态
- 数据类型: float32
- 形状: [29]
- 特征名称:
- kLeftHipPitch.q
- kLeftHipRoll.q
- kLeftHipYaw.q
- kLeftKnee.q
- kLeftAnklePitch.q
- kLeftAnkleRoll.q
- kRightHipPitch.q
- kRightHipRoll.q
- kRightHipYaw.q
- kRightKnee.q
- kRightAnklePitch.q
- kRightAnkleRoll.q
- kWaistYaw.q
- kWaistRoll.q
- kWaistPitch.q
- kLeftShoulderPitch.q
- kLeftShoulderRoll.q
- kLeftShoulderYaw.q
- kLeftElbow.q
- kLeftWristRoll.q
- kLeftWristPitch.q
- kLeftWristyaw.q
- kRightShoulderPitch.q
- kRightShoulderRoll.q
- kRightShoulderYaw.q
- kRightElbow.q
- kRightWristRoll.q
- kRightWristPitch.q
- kRightWristYaw.q
观测图像
- 数据类型: 视频
- 形状: [480, 640, 3]
- 维度名称: [高度, 宽度, 通道]
- 视频信息:
- 高度: 480
- 宽度: 640
- 编解码器: av1
- 像素格式: yuv420p
- 是否为深度图: 否
- 帧率: 30
- 通道数: 3
- 包含音频: 否
元数据
- 时间戳: float32, 形状 [1]
- 帧索引: int64, 形状 [1]
- 情节索引: int64, 形状 [1]
- 索引: int64, 形状 [1]
- 任务索引: int64, 形状 [1]
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX引用: [More Information Needed]
