jetson-bot-11

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含与机器人动作和观察相关的片段、帧和任务。数据集包括各种特征，如动作数据、观察状态、来自前部和腕部摄像头的图像、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以特定的格式和编解码器存储在parquet文件和视频文件中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot-11
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 12814
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有4个情节（索引0到4）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 144
  • 宽度: 256
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 180
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client