jetson-bot-11

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。它包含与机器人动作和观察相关的片段、帧和任务。数据集包括各种特征，如动作数据、观察状态、来自前部和腕部摄像头的图像、时间戳、帧索引、片段索引和任务索引。数据以特定的格式和编解码器存储在parquet文件和视频文件中。

This dataset is a robotic dataset created using LeRobot. It contains segments, frames, and tasks associated with robotic actions and observations. The dataset includes various features such as action data, observation states, images from the front-facing and wrist-mounted cameras, timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The data is stored in Parquet files and video files with specific formats and codecs.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot-11
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 4
• 总帧数: 12814
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含所有4个情节（索引0到4）

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 特征名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 144
  • 宽度: 256
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 180
  • 宽度: 320
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client