LONG_TAIL_TRAIN_4-clean-for-pi0

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习任务设计，采用LeRobot框架的标准格式，可能包含机器人控制、感知或交互等相关数据。This is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robotics learning tasks. It adheres to the standard format of the LeRobot framework, and may include relevant data such as robot control, perception, interaction and other related contents.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: LONG_TAIL_TRAIN_4-clean-for-pi0
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总数据帧数: 35,911 帧
• 总轨迹数: 221 条
• 总任务数: 43 个
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分割: 仅包含训练集（索引 0 到 221）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state.eef_pos	float64	(3,)	末端执行器位置 (x, y, z)
observation.state.eef_quat	float64	(4,)	末端执行器四元数 (qx, qy, qz, qw)
observation.state.tool	float64	(2,)	工具关节角度 (tool_q1, tool_q2)
observation.images.base_0_rgb	video	(3, 224, 224)	基础相机 RGB 图像（AV1 编码，20 FPS）
observation.images.right_wrist_0_rgb	video	(3, 224, 224)	右腕相机 RGB 图像（AV1 编码，20 FPS）
action	float64	(7,)	动作指令 (dx, dy, dz, rx, ry, rz, tool)
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	轨迹索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

目前引用信息尚未提供。