eval_Panadol_20k_e50

该数据集使用LeRobot创建，包含Franka机器人执行任务的30个片段，共13581帧，任务数为1。数据特征包括7维动作（末端执行器位姿增量及夹爪命令）、15维状态（关节位置、夹爪状态、末端执行器位姿）、两个摄像头图像（分辨率480x640，AV1编码，30fps）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is created using LeRobot, containing 30 episodes of Franka robot performing tasks, totaling 13581 frames, with 1 task. The data features include 7-dimensional actions (end-effector pose delta and gripper command), 15-dimensional states (joint positions, gripper state, end-effector pose), two camera images (resolution 480x640, AV1 codec, 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet format, videos in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：eval_Panadol_20k_e50

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4

数据集结构

• 版本: LeRobot codebase v3.0
• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 30
• 总帧数: 13,581
• 任务数量: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 训练/测试划分: 仅包含训练集（0:30）

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7
• 包含: 末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）和夹爪二值指令

状态观测（Observation.State）

• 数据类型: float32
• 维度: 15
• 包含: 7个关节位置、夹爪状态归一化、夹爪二值指令、末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）

图像观测（Observation.Images）

• 两个摄像头: camera_1 和 camera_2
• 分辨率: 480×640×3（高度、宽度、通道）
• 视频编码: AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

引用信息

该数据集的引用信息尚未提供（BibTeX 中标记为“More Information Needed”）。该数据集通过 LeRobot 创建，但暂无正式论文或主页链接。