taccap-g1-sort-coins-0713
收藏资源简介：
这是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建，专门用于双TacCap夹爪机器人。数据集包含20个训练片段，总计109527帧，以30帧/秒的速率采集。数据特征包括机器人的动作（如左右工具中心点TCP的3D位置、6个旋转维度和夹爪位置）和观测（包括机器人状态和来自多个视觉传感器的图像：左右腕部摄像头（分辨率480x640）以及左右触觉传感器的图像（分辨率400x700）。数据集可能涉及硬币分拣任务，所有数据以Apache 2.0许可证发布。
This is a robotic manipulation dataset created with the LeRobot framework, specifically designed for dual TacCap gripper robots. The dataset contains 20 training segments, totaling 109,527 frames, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include robot actions (such as the 3D position, 6-dimensional rotation, and gripper position of the left and right Tool Center Points (TCPs)) and observations (including robot states and images from multiple visual sensors: left and right wrist cameras with a resolution of 480x640, as well as images from left and right tactile sensors with a resolution of 400x700). The dataset may involve coin sorting tasks, and all data is released under the Apache 2.0 license.
数据集概述
该数据集为 taccap-g1-sort-coins-0713，由 TacVerse 提供，专注于机器人操作领域，使用 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 机器人类型: bi_taccap_gripper
- 数据格式: Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
- 数据采集帧率: 30 FPS
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 20
- 总帧数 (Frames): 109,527
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 分块大小: 1000（帧/块）
- 训练/验证划分: 全部 20 个片段用于训练
数据特征
数据集包含以下特征（所有数据为 float32 类型，除非注明）：
动作 (action) 与观测状态 (observation.state)
两者维度均为 20，包含左右手臂 TCP 姿态（6 维 x 2）和夹爪位置（2 维）。
- 左臂:
left_tcp.x到left_tcp.r6（6 维平移旋转） +left_gripper.pos - 右臂:
right_tcp.x到right_tcp.r6（6 维平移旋转） +right_gripper.pos
观测图像 (observation.images)
共 6 种相机视角，所有视频均为 H.264 编码，30 FPS，无音频。
| 图像键名 | 分辨率 (高 x 宽) | 通道数 |
|---|---|---|
left_tactile_left |
400 x 700 | 3 (RGB) |
left_tactile_right |
400 x 700 | 3 (RGB) |
left_wrist |
480 x 640 | 3 (RGB) |
right_tactile_left |
400 x 700 | 3 (RGB) |
right_tactile_right |
400 x 700 | 3 (RGB) |
right_wrist |
480 x 640 | 3 (RGB) |
其他特征
timestamp(float32),frame_index(int64),episode_index(int64),index(int64),task_index(int64) —— 均为单值标量。
引用信息
若使用该数据集，请引用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化界面 预览该数据集。
