WarehousePick-v0_yolo
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该数据集名为WarehousePick-v0_yolo，基于LeRobot框架创建，用于机器人仓库拾取任务。数据集包含40个片段（episodes），共计29707帧，任务数量为1。数据特征包括：6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等位置）、6维观察状态、三个摄像头视角的图像（innomaker、intel_rgb、front，分辨率分别为720x1280、424x240、720x1280，均为30fps的AV1视频），以及YOLO目标检测结果（最多20个检测框，每个框6维信息）和检测数量。机器人类型为so101_follower，数据划分为训练集（0-40个片段）。
The dataset is named WarehousePick-v0_yolo, created based on the LeRobot framework for robot warehouse picking tasks. It contains 40 episodes with a total of 29,707 frames and 1 task. Data features include: 6-dimensional actions (shoulder, elbow, wrist, gripper positions), 6-dimensional observation states, images from three camera views (innomaker, intel_rgb, front with resolutions 720x1280, 424x240, 720x1280 respectively, all 30fps AV1 videos), and YOLO object detection results (up to 20 bounding boxes, each with 6-dimensional information) and detection counts. The robot type is so101_follower, and the data is split into training set (episodes 0-40).
数据集概述：WarehousePick-v0_yolo
该数据集是一个用于机器人仓库取物任务（WarehousePick）的机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建。
基本信息
- 许可证： Apache 2.0
- 任务类别： 机器人技术（robotics）
- 标签： LeRobot
数据集内容与规模
- 总片段数（Episodes）： 40个
- 总帧数（Frames）： 29,707帧
- 任务数： 1个
- 帧率： 30 fps
- 数据文件大小： 100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小： 200 MB（MP4格式）
- 机器人类型： so101_follower
- 数据划分： 训练集包含全部40个片段
数据特征
数据集包含以下特征类型：
动作数据（action）
- 6维浮点数组，对应机械臂关节和夹爪的位置指令
- 包含：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
状态观测（observation.state）
- 与动作对应的6维浮点数组，表示关节位置状态
多视角图像观测
数据集包含三个摄像头视角的视频数据：
| 视角名称 | 分辨率（高×宽） | 视频编码 | 通道数 |
|---|---|---|---|
| innomaker | 720×1280 | AV1 (yuv420p) | 3 |
| intel_rgb | 424×240 | AV1 (yuv420p) | 3 |
| front | 720×1280 | AV1 (yuv420p) | 3 |
所有视频均以30 fps录制，无音频。
YOLO检测信息
- yolo_detections： 20×6的浮点数组，存储检测结果
- yolo_num_detections： 检测数量信息
时间与索引信息
- timestamp： 时间戳（float32）
- frame_index： 帧索引（int64）
- episode_index： 片段索引（int64）
- index： 索引（int64）
- task_index： 任务索引（int64）
数据集结构
元数据文件（meta/info.json）记录数据集的详细信息，包括特征定义、代码库版本（v3.0）、数据路径结构等。数据以Parquet格式分块存储，视频以MP4格式按视角和分块组织。
