bimanual_stack_bowls

这是一个用于碗堆叠任务的双臂SO-101遥操作数据集，采用4个摄像头记录，格式符合LeRobot v3.0标准。数据集包含200个episodes和98,616帧，帧率为30 FPS，平均每个episode约493帧（约16.4秒）。数据包括来自四个摄像头的视频（分辨率分别为800×480和640×480）、12-DoF关节位置（左臂6个、右臂6个）的动作和状态信息，以及其他特征如时间戳、帧索引等。该数据集适用于机器人学习任务，特别是双臂协调操作的研究。This is a dual-arm SO-101 teleoperation dataset for bowl stacking tasks, recorded with 4 cameras and compliant with the LeRobot v3.0 standard. The dataset contains 200 episodes and 98,616 frames, with a frame rate of 30 FPS, and each episode averages approximately 493 frames (about 16.4 seconds). The data includes videos from four cameras (with resolutions of 800×480 and 640×480 respectively), action and state information of 12-DoF joint positions (6 for the left arm and 6 for the right arm), as well as other features such as timestamps and frame indices. This dataset is suitable for robotic learning tasks, especially research on dual-arm coordinated manipulation.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual_stack_bowls_yellow_brown_white

该数据集是一个双臂 SO-101 遥操作数据集，专注于“叠碗”任务，采用 LeRobot 格式（v3.0）录制，包含 4 个摄像头视角。

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任务描述

叠碗顺序： 黄色碗 → 棕色碗 → 白色碗（依次堆叠）。

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数据集摘要

字段	值
机器人	bi_so101_follower（双 SO-101 机械臂）
收集方式	主从遥操作
片段数	200
总帧数	98,616
帧率	30 FPS
片段长度	约 348–768 帧（约 11.6–25.6 秒），平均约 493 帧（约 16.4 秒）
任务数	1
划分	train：片段 0:200
格式	LeRobot 代码库 v3.0
大小	约 1.1 GB

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摄像头配置

摄像头键	分辨率	视角
observation.images.top_left	800 × 480	俯视 / 左上方视角
observation.images.top_right	640 × 480	俯视 / 右上方视角
observation.images.left	640 × 480	左腕部摄像头
observation.images.right	640 × 480	右腕部摄像头

所有视频格式：H.264、30 FPS、RGB、无音频。

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动作与状态

12 自由度关节位置（左臂 6 + 右臂 6）

左臂

• left_arm_shoulder_pan.pos
• left_arm_shoulder_lift.pos
• left_arm_elbow_flex.pos
• left_arm_wrist_flex.pos
• left_arm_wrist_roll.pos
• left_arm_gripper.pos

右臂

• right_arm_shoulder_pan.pos
• right_arm_shoulder_lift.pos
• right_arm_elbow_flex.pos
• right_arm_wrist_flex.pos
• right_arm_wrist_roll.pos
• right_arm_gripper.pos

特征：

• action：命令/遥操作的关节目标值（float32，形状 [12]）
• observation.state：测量的关节位置（float32，形状 [12]）

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所有特征

• observation.images.top_left / top_right / left / right（视频）
• observation.state
• action
• timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index

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数据加载（LeRobot）

python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset

dataset = LeRobotDataset( repo_id="upna/bimanual_stack_bowls_yellow_brown_white", root="/home/rxn/datasets/bimanual_stack_bowls_yellow_brown_white", )

print(dataset.meta) print(len(dataset), "frames,", dataset.num_episodes, "episodes")

可视化加载：

bash lerobot-dataset-viz --repo-id upna/bimanual_stack_bowls_yellow_brown_white --root /home/rxn/datasets/bimanual_stack_bowls_yellow_brown_white --episode-index 0

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收集说明

• 使用 LeRobot 双臂 SO-101 主从遥操作进行录制（get-data-bimanual-stack-bowls.sh）。
• 本地存储路径：/home/rxn/datasets/bimanual_stack_bowls_yellow_brown_white
• 与 bimanual_handover_4cam_20260717_150424 相同的 4 摄像头设置（top_left 800×480 + 三个 640×480 摄像头）。
• 恢复录制：使用大写 RESUME=1。
• 训练提示：若策略期望摄像头名为 camera1…camera4，需重命名；加载多摄像头视频时使用 tolerance_s=0.05。

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引用

若使用该数据集，请引用 LeRobot 及该仓库。