99task_1_4

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人控制、感知或交互数据，但README未提供具体细节如任务类型、数据规模或来源。This dataset is a robotics dataset structured in the HuggingFace LeRobot format, tailored for robotics-related tasks. It may contain data related to robot control, perception, or interaction; however, the accompanying README does not provide specific details such as task types, data scale, or data sources.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 99task_1_4
• 主页: [未提供]
• 论文: [未提供]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 创建，采用 v3.0 代码库版本。

• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 4,156
• 总任务数: 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 格式)
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部数据 (索引 0:1)

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: (12,)
• 维度含义: 左右双臂各6个自由度位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: (12,)
• 维度含义: 与动作空间相同，包含左右双臂各6个自由度位置

观测图像 (Observation.Images)

包含三个摄像头视角，均为视频数据，参数一致：

• 图像尺寸: 360 x 640 x 3 (高度 x 宽度 x 通道)
• 视频编码: H.264
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 无音频

具体摄像头视角：

1. left_front: 左前摄像头
2. left_wrist: 左手腕摄像头
3. right_wrist: 右手腕摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 片段索引 (int64, 形状 [1])
• index: 索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前未提供 BibTeX 引用信息。