so101-gear-assembly-test0619_1
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ryotayagi创建时间：
2026-06-19
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: ryotayagi/so101-gear-assembly-test0619_1
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 100
- 总帧数 (frames): 114,169
- 总任务数 (tasks): 1
- 总视频数 (videos): 200（每个片段包含2个摄像头视角的视频）
- 总数据块数 (chunks): 1
- 帧率 (fps): 30
数据集划分
- 训练集: 100个片段（索引 0 到 99），未提供验证集或测试集划分。
机器人信息
- 机器人类型: so101_follower（跟随机器人）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 包含6个关节的控制指令：肩关节旋转、肩关节抬升、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人关节状态，命名与action一致 |
observation.images.wrist |
video | (480,640,3) | 腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640 |
observation.images.side |
video | (480,640,3) | 侧面摄像头视频，AV1编码，30fps，分辨率480x640 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 数据索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件存储结构
- 数据文件路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
（其中video_key为wrist或side）
引用信息
- 论文: 暂无提供
- 主页: 暂无提供
- BibTeX: 暂无提供
