dataset_3_lego_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_3_lego_all
• 创建者: Sanjaya-LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 编码格式: Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 代码库版本: v3.0
• 帧率（fps）: 30
• 机器人类型: so_follower（6自由度机器人臂，含夹爪）

数据规模

• 总回合数（Episodes）: 39
• 总帧数（Frames）: 69,886
• 总任务数（Tasks）: 1
• 训练/测试划分: 训练集包含全部39个回合（未设置测试集）
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4）

特征字段

1. action（动作）: 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
2. observation.state（观测状态）: 与动作相同的6维浮点数组，记录机器人各关节位置
3. observation.images.wrist（腕部摄像头图像）: 分辨率480×640×3，AV1编码视频，30 fps，非深度图
4. timestamp: 时间戳（浮点型）
5. frame_index: 帧索引（整数）
6. episode_index: 回合索引（整数）
7. index: 全局索引（整数）
8. task_index: 任务索引（整数）

数据集用途

该数据集由LeRobot框架创建，适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习训练，数据包含机械臂的关节控制信息及腕部视觉观测，可用于训练机器人完成特定操作任务。