pick_place_block_pot
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对Trossen AI Solo机器人。数据集包含40个训练片段，总计17794帧，涉及2个不同任务，并包含120个视频。数据以每秒30帧的速率记录，存储为Parquet格式。数据集结构包括动作数据（7维浮点数组，对应机器人的7个主要关节）、状态观测数据（同样为7维浮点数组，表示关节状态），以及来自三个摄像头的视频观测数据：高位摄像头（cam_high）、腕部摄像头（cam_wrist）和前置摄像头（cam_front），每个视频分辨率为480x640像素，3通道彩色，使用AV1编码。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练目的，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉应用。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the Trossen AI Solo robot. The dataset contains 40 training episodes, totaling 17794 frames, covering 2 distinct tasks, and includes 120 videos. The data is recorded at a rate of 30 frames per second and stored in Parquet format. The dataset structure encompasses action data (a 7-dimensional floating-point array corresponding to the robot's 7 primary joints), state observation data (also a 7-dimensional floating-point array representing joint states), and video observation data from three cameras: the high-mounted camera (cam_high), the wrist camera (cam_wrist), and the front-facing camera (cam_front). Each video has a resolution of 480x640 pixels, is 3-channel color, and uses AV1 encoding. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data is exclusively intended for training purposes and is applicable to robotics control, reinforcement learning, or computer vision applications.
数据集概述
- 数据集名称:
pick_place_block_pot - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集构建
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 机器人类型: Trossen AI Solo
- 总片段数 (Episodes): 40
- 总帧数 (Frames): 17,794
- 总任务数 (Tasks): 2
- 总视频数 (Videos): 120
- 帧率 (FPS): 30
数据集划分
- 训练集: 片段索引 0 到 39（共 40 个片段，即全部数据用于训练）
数据特征
- 动作 (action): 7 维浮点数，表示 7 个关节角度（main_joint_0 至 main_joint_6）
- 观测状态 (observation.state): 7 维浮点数，表示 7 个关节角度（main_joint_0 至 main_joint_6）
- 观测图像 (observation.images):
- cam_high: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p
- cam_wrist: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p
- cam_front: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p
- 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状为 [1]
- 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状为 [1]
- 片段索引 (episode_index): int64 类型，形状为 [1]
- 全局索引 (index): int64 类型，形状为 [1]
- 任务索引 (task_index): int64 类型，形状为 [1]
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet（Parquet 格式） - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4（MP4 格式）
