real01b-routing-d1-baseline-uniform-r4-ef25cov25-nocf

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集This dataset is a robotics dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ankile/real01b-routing-d1-baseline-uniform-r4-ef25cov25-nocf
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

数据集采用 Parquet 文件存储，视频文件采用 MP4/H.264 编码，帧率为 15 FPS。

基本统计信息:

• 总片段数: 50
• 总帧数: 18,877
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: Franka (franka)

数据划分:

• 训练集: 50 个片段 (索引 0 至 49)

特征字段

数据集包含丰富的特征，涵盖状态观测、动作、遥测和图像等。

核心状态与动作:

• observation.state (7维): 包含笛卡尔位置 (x, y, z, 旋转 x, y, z) 和夹爪位置。
• action (7维): 包含笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw) 和夹爪动作。

任务相关字段:

• steps_to_go: 剩余步数
• source: 数据源 ID
• intervention: 干预标志
• success: 成功标志
• is_valid: 有效性标志
• reward: 奖励值
• done: 完成标志
• arm_id: 机械臂 ID
• policy_id: 策略 ID
• manifest_idx: 清单索引
• task_index: 任务索引

环境物体位置:

• rope_x, clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx
• clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx

动作的不同表示:

• action.cartesian_velocity (6维): 笛卡尔速度
• action.cartesian_position (6维): 笛卡尔位置
• action.joint_velocity (7维): 关节速度
• action.joint_position (7维): 关节位置
• action.gripper_position (1维): 夹爪位置
• action.gripper_velocity (1维): 夹爪速度

观测状态的详细表示:

• observation.state.cartesian_position (6维)
• observation.state.joint_position (7维)
• observation.state.joint_velocity (7维)
• observation.state.cartesian_velocity (6维)
• observation.state.gripper_position (1维)

遥测数据:

• telemetry.franka.motor_torques_external (7维): 外部电机扭矩
• telemetry.franka.ee_wrench (6维): 末端执行器力/力矩
• telemetry.franka.motor_torques_measured (7维): 测量的电机扭矩
• telemetry.franka.joint_torques_computed (7维): 计算的关节扭矩

图像观测:

• observation.images.wrist_left: 左侧腕部相机，分辨率 480x640，H.264 编码，15 FPS，3 通道。
• observation.images.wrist_right: 右侧腕部相机，分辨率 480x640，H.264 编码，15 FPS，3 通道。
• observation.images.side_1: 侧面相机 1，分辨率 480x640，H.264 编码，15 FPS，3 通道。
• observation.images.side_2: 侧面相机 2，分辨率 480x640，H.264 编码，15 FPS，3 通道。

时间与索引字段:

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

目前尚无 BibTeX 引用信息。