sample_test_20260827_173452

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，包含腕部摄像头图像（480x640，3通道）和6自由度关节状态/动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。共有2个episode，1190帧，1个任务，机器人类型为so_follower。适用于机器人模仿学习等任务。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing wrist camera images (480x640, 3 channels) and 6-degree-of-freedom joint states/actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). It consists of 2 episodes, 1190 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. It is suitable for robot imitation learning and other tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: vikrantsp/sample_test_20260827_173452
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 由 LeRobot 框架生成
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 2
• 总帧数（Frames）: 1,190
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据块大小: 1,000 帧/块

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令（6个关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测（6个关节位置）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头拍摄的视频（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间（6维关节位置）

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部抬升）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

视频参数

• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 640×480
• 帧率: 30 FPS
• 是否深度图: 否
• 是否含音频: 否

数据划分

• 训练集（Train）: 包含全部2个片段（划分比例为 "0:2"）

数据存储结构

• 元数据文件: meta/info.json
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 "[More Information Needed]"）。