so101_pickplace_fixedcup_2026_10_01

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_pickplace_fixedcup_2026_10_01
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zhangdebiao/so101_pickplace_fixedcup_2026_10_01
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：50
• 总帧数（total_frames）：16133
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小上限：100 MB
• 视频文件大小上限：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分：train: 0:50

特征字段

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos（肩部平移位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.front（前视角图像）

• 数据类型：video（视频）
• 形状：[480, 640, 3]
• 通道名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：否
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.top（顶视角图像）

• 数据类型：video（视频）
• 形状：[480, 640, 3]
• 通道名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图：否
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 字段名称：无

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：无

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=zhangdebiao/so101_pickplace_fixedcup_2026_10_01