taccap-g1-plug-power-plug-into-socket-0826
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 taccap-g1-plug-power-plug-into-socket-0826，由 TacVerse 发布，用于机器人领域的模仿学习研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双机械臂触觉夹爪）
- 数据格式：Parquet 文件（数据）+ MP4 文件（视频）
数据集规模（根据 meta/info.json）
- 总片段数（episodes）：237
- 总帧数（frames）：448,775
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：全部 237 个片段用于训练（train: "0:237"）
- 分块大小：每个块包含 1,000 帧
任务内容
该数据集对应单一任务：将电源插头插入插座（power plug into socket），旨在通过双机械臂配合触觉传感器执行精细插拔操作。
数据特征
每个样本包含以下特征：
1. 动作（action）与状态（observation.state）
- 均为 20 维 float32 向量，包含：
- 左右机械臂 TCP（工具中心点）的 6D 位姿（x, y, z, r1~r6）
- 左右夹爪的开合位置（gripper.pos）
2. 图像/视频观测（observation.images.*）
共 6 个视频流，均为 h264 编码，30 fps，无音频：
| 特征名 | 分辨率 | 说明 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器左视图 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器右视图 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左侧腕部相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器左视图 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器右视图 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右侧腕部相机 |
3. 辅助信息
- timestamp（float32）：时间戳
- frame_index（int64）：帧索引
- episode_index（int64）：片段索引
- index（int64）：全局索引
- task_index（int64）：任务索引
数据组织结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
（用于学术引用）
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
