rollout_towel_fold1_dagger_corrections_stripped

该数据集是用于机器人折叠毛巾任务的演示数据，包含动作、机器人状态和手部摄像头图像，总共10个episodes，821帧，帧率为30fps，机器人类型为so_follower。This dataset is demonstration data for the robot towel folding task, containing actions, robot states, and hand camera images, with a total of 10 episodes, 821 frames at 30fps, and robot type so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yuvalgot/rollout_towel_fold1_dagger_corrections_stripped
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yuvalgot/rollout_towel_fold1_dagger_corrections_stripped

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

基础配置信息

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：10
• 总帧数（total_frames）：821
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:10

特征说明

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.state	float32	[6]	包含 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
observation.images.hand	video	[240, 320, 3]	视频特征，详见下方视频参数
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频特征参数（observation.images.hand）

• 是否为深度图（is_depth_map）：false
• 视频高度（video.height）：240
• 视频宽度（video.width）：320
• 编解码器（video.codec）：av1
• 像素格式（video.pix_fmt）：yuv420p
• 视频帧率（video.fps）：30
• 视频通道数（video.channels）：3
• 是否含音频（has_audio）：false
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• 视频后端（video.video_backend）：pyav
• video.extra_options：{}

引用

BibTeX：

[More Information Needed]