video_encoder_config_test_v2_4_20260521_161827
收藏资源简介：
该数据集是一个专为机器人任务设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人的动作数据和观察数据，具体特征包括动作（action）和状态观察（observation.state），其中状态观察涉及6个关节位置，例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等。观察数据还包括来自手腕摄像头和顶部摄像头的图像（分别对应observation.images.wrist和observation.images.top），以及顶部深度图（observation.images.top_depth）。数据集以30帧每秒的速率采集，总帧数为475，总任务数为1，数据以parquet文件格式存储，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元信息。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is specifically designed for robotic tasks and created using the LeRobot toolkit. It contains robotic action data and observation data, with specific features including action and observation.state. The state observation covers 6 joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, etc. The observation data also includes images from the wrist camera and top camera, corresponding to observation.images.wrist and observation.images.top respectively, as well as the top depth map (observation.images.top_depth). The dataset is collected at a rate of 30 frames per second (FPS), with a total of 475 frames and 1 total task, and is stored in Parquet file format. It also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic control models.
数据集概述
- 名称: video_encoder_config_test_v2_4_20260521_161827
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 基于 LeRobot 构建
数据集结构
基本信息
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数: 1
- 总帧数: 475
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集 (train): 0:1
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作相同的6个维度 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像 (非深度图) |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像 (非深度图) |
observation.images.top_depth |
视频 | (480, 640, 1) | 顶部深度摄像头图像 (是深度图) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
