taccap-g1-stapler-using-0728
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset following the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-07-28
原始信息汇总
数据集总览
数据集名称：taccap-g1-stapler-using-0728 (TacVerse/taccap-g1-stapler-using-0728)
许可协议：Apache-2.0
用途分类：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper - 总片段数：59
- 总帧数：443,556
- 任务总数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：30
- 数据划分：
- 训练集：片段 0 至 58（共59个片段）
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
动作 (action)：
- 类型：
float32 - 形状：20维
- 名称：
left_tcp.xleft_tcp.yleft_tcp.zleft_tcp.r1 至 left_tcp.r6left_gripper.posright_tcp.xright_tcp.yright_tcp.zright_tcp.r1 至 right_tcp.r6right_gripper.pos
观察状态 (observation.state)：
- 类型：
float32 - 形状：20维
- 名称：与动作特征名称相同
观察图像 (observation.images)：
- left_tactile_left：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30 FPS
- left_tactile_right：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30 FPS
- left_wrist：视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
- right_tactile_left：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30 FPS
- right_tactile_right：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30 FPS
- right_wrist：视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30 FPS
其他特征：
- timestamp：
float32，形状为 [1] - frame_index：
int64，形状为 [1] - episode_index：
int64，形状为 [1] - index：
int64，形状为 [1] - task_index：
int64，形状为 [1]
引用
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
