aloha_mobile_shrimp
收藏Hugging Face2026-06-17 更新2026-06-17 收录
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https://huggingface.co/datasets/smilegeng/aloha_mobile_shrimp
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
smilegeng创建时间：
2026-06-17
原始信息汇总
数据集基本信息
- 数据集名称：aloha_mobile_shrimp
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、TsFile、time-series、robotics
数据集来源与规模
- 原始数据集：lerobot/aloha_mobile_shrimp
- 原始规模：18个episode，67,500帧，50 fps，1个任务
- 机器人类型：aloha
- 原始数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 原始视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集转换格式
- 转换格式：Apache TsFile
- TsFile文件：
data/aloha_mobile_shrimp.tsfile - 转换细节：
- 所有18个源episode存储在一个TsFile表中，表名为
aloha_mobile_shrimp episode_index和task_index为TsFile TAG列，可通过WHERE episode_index=N查询单个episodeTime = round(timestamp * 1000)，单位为毫秒- 保留了
frame_index，将源index重命名为sample_index，源next.done重命名为next_done - 向量列被展开，保留源列名，将
.替换为_，并附加元素索引 - 展开后的向量列值存储为单精度浮点数（FLOAT）
- 所有18个源episode存储在一个TsFile表中，表名为
展开的向量特征
observation.state[14]->observation_state_0至observation_state_13observation.effort[14]->observation_effort_0至observation_effort_13action[14]->action_0至action_13
视频信息
- 视频未包含在此TsFile仓库中，仍保留在原始数据集的videos/目录下
- 镜像的
meta/info.json记录了原始视频路径以及转换后的模式、行数、标签列、删除的时间戳列、省略的视频特征和时间映射信息
