rollout_so101_sim2real_baseline_green_block_mix_65_35_200_spaced_72
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
vasco281204创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真到现实迁移（Sim2Real）数据集，由 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。
任务类型
- 领域：机器人学（Robotics）
- 任务：包含单一任务，涉及绿色积木的混合摆放操作
数据规模
- 总回合数：20
- 总帧数：20,510
- 总任务数：1
- 采样频率：30 FPS（帧/秒）
数据划分
- 训练集：包含全部 20 个回合（索引 0 至 19）
数据特征
各特征的数据类型与结构如下：
| 特征 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 包含 6 个关节位置指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 与 action 相同的 6 维机器人状态 |
observation.images.front |
视频 | 480×640×3 | 前置摄像头 RGB 图像（AV1 编码，30 FPS） |
observation.images.top |
视频 | 480×640×3 | 顶部摄像头 RGB 图像（AV1 编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 回合索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人：SO-Follower（动作跟随机器人）
文件组成
- 数据文件：以 Parquet 格式存储，总大小约 100 MB
- 视频文件：以 MP4（AV1 编码）格式存储，总大小约 200 MB
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
额外信息
- 图像传感器不包含深度图，均为普通 RGB 图像
- 视频编码使用 AV1 编解码器，像素格式为 yuv420p，无音频轨道
- 数据集的 LeRobot 代码库版本为 v3.0
- 数据集可用于可视化浏览，相关可视化入口可从 Hugging Face 数据集主页访问
