libero_object_kinova3_defaultCams

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，特别是与Kinova3机器人相关的任务。数据集包含409个总集数，60331个总帧数，覆盖10个不同任务。数据以20帧每秒的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括观测状态（如机器人状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观测（包括主图像和腕部图像，均为256x256 RGB视频）、动作（7维浮点数）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。所有数据均用于训练分割，适用于机器人学习和控制研究。This dataset was constructed using the LeRobot toolkit, focusing on the robotics domain, specifically tasks involving the Kinova3 robot. It comprises 409 total episodes and 60331 total frames, spanning 10 distinct tasks. The data was acquired at a frame rate of 20 frames per second, with an overall data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset structure includes observation states (e.g., robot state, end-effector state, joint state, gripper state), image observations (consisting of a main camera image and a wrist camera image, both 256×256 RGB videos), actions (7-dimensional floating-point numbers), timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. All data is suitable for training and segmentation tasks, and is applicable to robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述：libero_object_kinova3_defaultCams

该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，由 Kinova3 (kinova3) 机械臂采集，并基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: Kinova3
• 数据集规模:
  • 总集数 (Total Episodes): 409
  • 总帧数 (Total Frames): 60,331
  • 总任务数 (Total Tasks): 10
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集分割: 仅包含训练集 (train: "0:409")，共409集。

数据结构与特征

数据集包含以下主要特征字段，所有数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件形式存储：

• observation.state：8维浮点数向量，表示电机状态（包括位置 x, y, z、轴角 axis_angle1-3 和2个夹爪值 gripper）。
• observation.states.ee_state：6维浮点数向量，表示末端执行器的状态（位置与轴角）。
• observation.states.joint_state：7维浮点数向量，表示7个关节的角度（joint_0 至 joint_6）。
• observation.states.gripper_state：2维浮点数向量，表示夹爪状态。
• observation.images.image：256x256x3 RGB视频流（AV1编码，20 FPS），来自主摄像头。
• observation.images.wrist_image：256x256x3 RGB视频流（AV1编码，20 FPS），来自腕部摄像头。
• action：7维浮点数向量，表示动作指令（包括 x, y, z, axis_angle1-3, gripper）。
• timestamp：浮点数时间戳（1维）。
• frame_index：帧索引（1维，int64）。
• episode_index：集索引（1维，int64）。
• index：索引（1维，int64）。
• task_index：任务索引（1维，int64）。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

相关信息

• 可视化: 可通过 Hugging Face Space 进行数据可视化浏览。
• 代码库: LeRobot
• 引用信息: 暂无可用引用信息。