demo_src_stack_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于跨具身（cross-embodiment）任务，可能与robosuite环境相关。数据集包含500个episodes和54679帧数据，以parquet格式存储，并附带mp4格式的视频文件，帧率为20fps。数据特征包括动作（7维，表示机器人末端执行器的位移、旋转和夹爪控制）、观测状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪位置等）以及来自agentview和wrist视角的256x256 RGB图像观测。数据集总大小约为300MB（数据100MB，视频200MB），用于训练机器人学习任务，具体任务未明确说明，但结构显示仅有一个任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on cross-embodiment tasks, potentially related to the robosuite environment. It contains 500 episodes and 54679 frames, stored in parquet format, and includes video files in mp4 format with a frame rate of 20fps. Data features include actions (7-dimensional, representing robot end-effector displacement, rotation, and gripper control), observation states (such as end-effector position and pose, joint positions, gripper position, etc.), and 256x256 RGB image observations from agentview and wrist perspectives. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data and 200MB for videos), used for training robot learning tasks. The specific task is not explicitly stated, but the structure indicates only one task.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: demo_src_stack_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, MimicGen, Robotics, Cross-Embodiment, Robosuite
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总集数: 500 个片段
• 总帧数: 54,679 帧
• 总任务数: 1 个
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 500 个片段 (索引 0 至 500)
• 分块大小: 每个分块 1,000 帧
• 机器人类型: 跨具身 (Cross-Embodiment)

特征说明

数据集包含以下特征，均为浮点数或视频格式：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	7维动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	2维状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	[7]	末端的7维位姿：位置 (x,y,z) + 四元数 (x,y,z,w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪的6个关节位置 (qpos_0 至 qpos_5)
observation.joint	float32	[7]	机器人的7个关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
observation.eef_gripper	float32	[13]	结合末端与夹爪的13维数据
observation.joint_gripper	float32	[13]	结合关节与夹爪的13维数据
observation.images.agentview	视频 (AV1)	[256,256,3]	视角图像，分辨率 256x256，RGB，帧率20，无音频
observation.images.wrist	视频 (AV1)	[256,256,3]	腕部视角图像，分辨率 256x256，RGB，帧率20，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4