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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含动作数据（如x.vel、y.vel、theta.vel）、观测状态数据（如base_x.pos、base_y.pos、base_theta.pos和endpoint_state）以及来自前摄像头的视频图像观测（分辨率为848x480，3通道，帧率30fps）。数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。技术细节方面，帧率为30fps，总episodes为1，总帧数为1445，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为rby1，并提供了训练分割（0:1）。数据集以parquet文件格式存储，支持机器人模型的训练和评估。
This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, tailored for robotic tasks. It encompasses action data (e.g., x.vel, y.vel, theta.vel), observation state data (e.g., base_x.pos, base_y.pos, base_theta.pos and endpoint_state), as well as video image observations captured by the front camera with a resolution of 848×480, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. Regarding technical specifications: the frame rate is 30fps, total number of episodes is 1, total frame count is 1445, total number of tasks is 1, data file size is 100MB, video file size is 200MB, the robot type is rby1, and a training split (0:1) is provided. The dataset is stored in Parquet file format and supports the training and evaluation of robotic models.
数据集概述
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
- 总帧数: 1445
- 总片段数: 1
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据特征
- 动作 (action): 包含3维浮点型数据，分别对应x轴速度、y轴速度、theta角速度。
- 观测-里程计 (observation.state.odometry): 包含3维浮点型数据，分别对应机器人基座的x位置、y位置、theta角度。
- 观测-末端状态 (observation.state.endpoint_state): 包含1维浮点型数据。
- 观测-前视图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率为848x480，3通道，采用AV1编码，帧率30 FPS。
- 时间戳 (timestamp): 1维浮点型数据。
- 帧索引 (frame_index): 1维整型数据。
- 片段索引 (episode_index): 1维整型数据。
- 全局索引 (index): 1维整型数据。
- 任务索引 (task_index): 1维整型数据。
数据集划分
- 训练集: 包含片段索引0至1（即唯一片段）。
机器人类型
- 机器人型号: rby1
数据存储结构
- 数据存储路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小: 1000帧
