gantry_demo_dataset

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人技术相关的数据集，包含100个训练集片段。数据以30帧每秒的帧率采集，总帧数为20409，总任务数为1。数据集特征包括：前视图像（480x640x3视频格式）、状态观测值（包含x、y、z和夹爪位置的四维浮点向量）、动作（四维浮点向量）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This dataset is developed using LeRobot and is a robotics-related dataset containing 100 training episodes. The data is collected at a frame rate of 30 frames per second, with a total of 20409 frames and 1 total task. The dataset features include: front-view images (480×640×3 video format), state observations (a 4-dimensional floating-point vector containing x, y, z coordinates and gripper position), actions (a 4-dimensional floating-point vector), timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：gantry_demo_dataset
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含机器人操控任务的演示数据。可通过 可视化界面 预览。

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）及视频文件（MP4）
• 总片段数：100
• 总帧数：20,409
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样率：30 FPS

特征维度

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，YUV420P 像素格式
observation.state	float32	(4,)	机器人状态：[x, y, z, gripper]
action	float32	(4,)	动作指令：[x, y, z, gripper]
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅1个任务）

数据划分

• 训练集：0 至 99（共100个片段）

引用信息

暂无引用格式，需进一步补充。