rollout_robot-learning-260816_20260816_154402

该数据集是一个基于LeRobot框架的机器人模仿学习数据集，包含一个episode共632帧，记录了机器人从初始状态到目标状态的动作序列。特征包括：6维动作（肩关节位置、腕关节位置、夹爪位置等）、6维状态观测、前视摄像头图像（480x640分辨率，30fps视频）、干预标志、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot imitation learning dataset created based on the LeRobot framework, containing one episode with 632 frames. It records the action sequence of the robot from the initial state to the target state. Features include: 6-dimensional actions (shoulder joint position, wrist joint position, gripper position, etc.), 6-dimensional state observations, front-view camera images (480x640 resolution, 30fps video), intervention flags, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, and it is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_robot-learning-260816_20260816_154402
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据（0:1）

数据规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 632
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 与动作特征相同

观测图像 (observation.images.front)

• 数据类型: 视频
• 分辨率: 480 (高) × 640 (宽) × 3 (通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30
• 非深度图

其他特征

• intervention: 布尔类型，维度 1
• timestamp: float32，维度 1
• frame_index: int64，维度 1
• episode_index: int64，维度 1
• index: int64，维度 1
• task_index: int64，维度 1

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化工具 查看该数据集。