dg5f_ur5e_blue_90ep_gs88

该数据集包含使用UR5e机械臂和DG5F灵巧手采集的机器人操作数据，包括动作、状态、速度、力以及来自Realsense和GelSight传感器的多视角图像，以30 FPS录制，共90个episode和98812帧。This dataset contains robot manipulation data collected using a UR5e robotic arm and a DG5F dexterous hand, including actions, states, velocities, forces, and multi-view images from Realsense and GelSight sensors, recorded at 30 FPS, with a total of 90 episodes and 98812 frames.

原始信息汇总

数据集详情总结

• 数据集名称：Kaz55/dg5f_ur5e_blue_90ep_gs88
• 许可协议：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集简介

该数据集使用 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务的学习与研究。数据集来源于带有 DG5F 灵巧手和 UR5e 机械臂的机器人平台，任务总数1个。

数据集结构与规模

• 总训练集（Train）：0至89，共90个episodes
• 总帧数：98,812帧
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：dg5f_ur5e
• chunks 大小：1000
• 数据文件存储格式：Parquet
• 数据文件体积：约 100 MB（含视频文件约 200 MB）
• 数据文件路径：位于 data/ 目录下，以 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 命名
• 视频文件路径：位于 videos/{video_key}/... 目录下，以 MP4 格式存储

数据特征（Features）

动作（Action）

• 维度：26维
• 数据类型：float32
• 特征名称：ur5e_0 至 ur5e_5（对应UR5e的6个关节），dg5f_0 至 dg5f_19（对应DG5F灵巧手的20个自由度）

观测状态（Observation）

• state（状态）：26维，包含 ur5e_0 至 ur5e_5（6维）及 dg5f_0 至 dg5f_19（20维），数据类型为float32
• velocity（速度）：26维，同上，float32
• effort（力/力矩）：26维，同上，float32

图像（Images）—— 均为视频流格式

图像名称	分辨率（高×宽×通道）	编码格式	原始分辨率
observation.images.realsense1	480×640×3	AV1	480×640
observation.images.realsense2	480×640×3	AV1	480×640
observation.images.gelsight1	66×88×3	AV1	375×500
observation.images.gelsight2	66×88×3	AV1	375×500

视频相关参数：像素格式为 yuv420p，帧率为30 FPS，采用CRF 30编码，视频不使用深度图，无音频。

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：episode索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）