libero_plus_goal_language_all

该数据集使用LeRobot创建，是一个用于机器人学的数据集，包含多个任务和标签，如LeRobot、libero、panda、multicam、language。数据集结构包括观测状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、图像数据（来自多个视角的RGB视频，分辨率为256x256，帧率为20fps）、动作数据（7维浮点数）、时间戳、帧索引、剧集索引等特征。总共有858个剧集、104064帧和463个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB。机器人类型为franka，许可证为Apache-2.0。This dataset, developed using LeRobot, is a robotics-focused dataset encompassing multiple tasks and labels including LeRobot, libero, panda, multicam, and language. Its structure includes observation states (e.g., joint states, end-effector states, gripper states), image data (RGB videos from multiple viewpoints with a resolution of 256×256 and a frame rate of 20 fps), action data (7-dimensional floating-point values), timestamps, frame indices, episode indices and other features. In total, this dataset contains 858 episodes, 104,064 frames, and 463 tasks. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format, with an approximate total data size of 100 MB. The target robot type is Franka, and the dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: max-chr/libero_plus_goal_language_all
• 链接: https://huggingface.co/datasets/max-chr/libero_plus_goal_language_all
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, libero-plus, panda, multicam, language
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 858
• 总帧数: 104064
• 总任务数: 463
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 极小 (1e-06 MB)

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

字段名	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[8]	机器人状态，包含位置(x,y,z)、轴角(axis_angle1-3)、夹爪(gripper)
observation.states.ee_state	float32	[6]	末端执行器状态 (x,y,z,axis_angle1-3)
observation.states.joint_state	float32	[7]	关节状态 (joint_0 至 joint_6)
observation.states.gripper_state	float32	[2]	夹爪状态
observation.images.image	video	[256,256,3]	主视角图像 (RGB, 256x256)
observation.images.wrist_image	video	[256,256,3]	手腕相机图像 (RGB, 256x256)
observation.images.frontview_image	video	[256,256,3]	前视图图像 (RGB, 256x256)
observation.images.sideview_image	video	[256,256,3]	侧视图图像 (RGB, 256x256)
action	float32	[7]	动作指令 (x,y,z,axis_angle1-3,gripper)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: Franka (Panda)

数据集划分

• 训练集: episodes 0 至 857 (共 858 个片段)

图像信息

• 所有图像分辨率: 256x256 像素，3 通道 RGB
• 视频编码: AV1 (yuv420p)
• 图像来源: 包含多相机视角 (主视角、手腕、前视图、侧视图)

其他信息

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 数据分块大小: 每块 1000 帧