taccap-g1-plug-the-charger-into-the-power-strip-0803

该数据集包含机器人操作任务，具体为将充电器插入电源板。数据集使用双机械臂（bi_taccap_gripper）收集，共249个示范片段，总帧数386616帧，帧率30fps。数据特征包括机械臂末端执行器的位置和夹爪状态（动作和状态），以及来自左右触觉传感器和左右腕部相机的视频图像。数据集由LeRobot框架创建，可用于模仿学习等机器人学习任务。This dataset comprises robotic manipulation tasks, specifically the task of plugging a charger into a power strip. It was collected using dual robotic arms equipped with bi_taccap_grippers, containing a total of 249 demonstration episodes, 386,616 frames in total with a frame rate of 30 fps. The dataset features include the positions of the robotic arm end-effectors, gripper states (actions and statuses), as well as video images captured by the left and right tactile sensors and left and right wrist cameras. Developed using the LeRobot framework, this dataset can be applied to robotic learning tasks such as imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-plug-the-charger-into-the-power-strip-0803
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）
• 任务总数: 1（将充电器插入电源插线板）
• 总回合数（episodes）: 249
• 总帧数: 386,616
• 帧率（fps）: 30
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 格式）
• 数据划分: 训练集 0:249（全部数据用于训练）
• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000（chunk size = 1000）

特征信息

动作特征（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 特征名称: 包括左/右 TCP（工具中心点）的 x、y、z 坐标及 r1-r6 姿态参数，以及左/右夹爪位置（left_gripper.pos / right_gripper.pos）

观测状态特征（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 特征名称: 与动作特征相同，包含左/右 TCP 的 6D 姿态和夹爪位置

图像观测特征（observation.images）

• left_tactile_left / left_tactile_right / right_tactile_left / right_tactile_right: 触觉图像，分辨率 400×700×3，视频编码 h264，帧率 30 fps
• left_wrist / right_wrist: 手腕相机图像，分辨率 480×640×3，视频编码 h264，帧率 30 fps

辅助特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

引用信息

如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }