dataset_env_starbuckswall4vegetabledistractor_task_pickcube_left_epi_10_ctrl_cartesian
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人操作任务。数据集包含10个episodes，共1714帧数据，采用panda机器人平台。数据特征包括来自主摄像头和腕部摄像头的RGB视频观察（分辨率256x256，帧率15fps），以及机器人的状态信息（如笛卡尔坐标、夹爪状态、7个关节状态和目标状态）和动作信息（7维动作向量）。数据集以parquet格式存储观察和动作数据，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习算法的训练和评估。
This robotics dataset was developed using LeRobot, tailored explicitly for robotic manipulation tasks. It comprises 10 episodes with a total of 1714 frames, and is constructed based on the Panda robotic platform. The dataset includes RGB video observations from both the main camera and the wrist camera (with a resolution of 256×256 and a frame rate of 15 fps), alongside robot state information (including Cartesian coordinates, gripper state, 7 joint states, and target states) and action information (7-dimensional action vector). Observations and action data are stored in Parquet format, while the videos are saved in MP4 format. This dataset is suitable for training and evaluating robotic learning algorithms.
数据集概述
- 数据集名称:
dataset_env_starbuckswall4vegetabledistractor_task_pickcube_left_epi_10_ctrl_cartesian - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人操作任务。
数据集结构
- 机器人类型: panda (Panda 机器人)
- 总片段数: 10
- 总帧数: 1714
- 总任务数: 1
- 块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率: 15 FPS
- 划分: 训练集包含所有 10 个片段 (0:10)
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.images.primary | 视频 | (256, 256, 3) | 主摄像头图像，256x256像素，RGB，AV1编码，帧率15 FPS |
| observation.images.wrist | 视频 | (256, 256, 3) | 腕部摄像头图像，256x256像素，RGB，AV1编码，帧率15 FPS |
| observation.state.cartesian | 浮点32 | (6,) | 机械臂末端执行器的笛卡尔坐标 (x, y, z, roll, pitch, yaw) |
| observation.state.gripper | 浮点32 | (1,) | 夹爪状态 (gripper) |
| observation.state.joints | 浮点32 | (7,) | 机械臂关节位置 (joint_0 到 joint_6) |
| observation.state.target | 浮点32 | (6,) | 目标笛卡尔坐标 (target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw) |
| observation.state | 浮点32 | (20,) | 组合状态，包含笛卡尔坐标、夹爪、关节和目标状态 |
| action | 浮点32 | (7,) | 动作指令 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper) |
| timestamp | 浮点32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | 64位整数 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | 64位整数 | (1,) | 片段索引 |
| index | 64位整数 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | 64位整数 | (1,) | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用
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