so101-pick-place-between-boxes

该数据集是一个用于机器人操作任务（特别是拾取和放置）的数据集，由so101机器人通过遥操作收集。数据包含从头顶和腕部摄像头拍摄的480x640 RGB图像（30fps），以及机器人关节状态（肘部弯曲、夹爪、肩部升降、肩部旋转、腕部弯曲、腕部滚动）和对应的动作指令。数据集共74个episode，32932帧，所有数据均在Apache-2.0许可下发布，可用于训练机器人模仿学习模型。This dataset is for robot manipulation tasks (especially pick and place), collected via teleoperation using the so101 robot. The data includes 480x640 RGB images (30fps) from overhead and wrist cameras, robot joint states (elbow bend, gripper, shoulder lift, shoulder rotation, wrist bend, wrist roll) and corresponding action commands. The dataset consists of 74 episodes, 32932 frames, all released under the Apache-2.0 license, suitable for training robot imitation learning models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101-pick-place-between-boxes，由用户 aryanmadhavverma 在 Hugging Face 上发布，专为机器人操作任务（尤其是拾取与放置任务）设计。数据集通过 LeRobot 框架创建，并采用远程操作（teleoperation）方式在真实机器人（SO-101）上采集。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、pick-and-place、manipulation、real-robot、teleoperation 等
• 任务数量：1 个
• 总片段数（episodes）：74
• 总帧数：32932
• 数据文件大小：约 100 MB（parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据采集与结构

• 机器人类型：SO-101
• 采集频率：30 FPS
• 数据格式：包含 data/*.parquet 数据文件与视频文件，每个片段包含以下特征：
  • 观测（observation）：
    • observation.images.overhead：俯视摄像头视频（480×640×3，AV1 编码）
    • observation.images.wrist：腕部摄像头视频（480×640×3，AV1 编码）
    • observation.state：6 维关节状态（肘部屈曲、夹爪、肩部升降、肩部旋转、腕部屈曲、腕部旋转）
  • 动作（action）：6 维关节目标位置（与状态特征相同）
  • 时间戳（timestamp）：浮点数
  • 帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、总索引（index）、任务索引（task_index）：整数类型
• 数据集划分：仅包含训练集，共 74 个片段（对应全部数据）。

其他说明

• 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化空间（Spaces）预览该数据集内容。
• 引用信息：目前暂无论文引用或 BibTeX 条目。