taccap-g1-flip-bound-document-0729
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot工具创建，专注于机器人学任务，特别是双TacCap夹爪机器人的操作。数据集包含125个episodes，总计432,773帧数据，帧率为30fps。数据特征包括20维的动作和状态向量，分别对应左右夹爪的TCP位置（x、y、z）、旋转（r1到r6）和夹爪位置。观测数据包括多个视频流：左右触觉传感器图像（分辨率400x700，3通道）和左右手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道），所有视频均以H.264编码、YUV420p像素格式存储，无音频。数据集结构以parquet文件组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制与感知研究。
This dataset was created by LeRobot, focusing on robotics tasks, particularly operations with the dual TacCap gripper robot. It contains 125 episodes, totaling 432,773 frames at a frame rate of 30fps. The dataset includes 20-dimensional action and state vectors, which respectively correspond to the TCP positions (x, y, z), rotations (r1 to r6), and gripper positions of the left and right grippers. The observational data covers multiple video streams: left and right tactile sensor images (resolution 400×700, 3 channels), as well as left and right wrist camera images (resolution 480×640, 3 channels). All videos are stored in H.264 encoding with YUV420p pixel format, and contain no audio. The dataset is organized in Parquet file structure, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB, and is suitable for robotics control and perception research.
数据集概述
- 数据集名称：taccap-g1-flip-bound-document-0729
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 构建
数据集内容
- 机器人类型：
bi_taccap_gripper（双触觉夹爪） - 总片段数：125 个片段（episodes）
- 总帧数：432,773 帧
- 总任务数：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据块大小：每块 1000 帧
数据集划分
- 训练集：0 到 124 片段（共 125 个片段，无验证/测试集）
数据特征
动作与状态（action 和 observation.state）
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 含义 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (20,) | 左右夹爪 TCP 位置、旋转及夹爪开合 |
observation.state |
float32 | (20,) | 与 action 结构相同，表示当前状态 |
视觉观测（observation.images 系列）
| 图像通道 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
left_tactile_left |
400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
left_tactile_right |
400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
left_wrist |
480×640×3 | H.264 | 30 FPS |
right_tactile_left |
400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
right_tactile_right |
400×700×3 | H.264 | 30 FPS |
right_wrist |
480×640×3 | H.264 | 30 FPS |
所有视频均为彩色图像，无音频。
辅助特征
timestamp：时间戳（float32）frame_index：帧索引（int64）episode_index：片段索引（int64）index：全局索引（int64）task_index：任务索引（int64）
引用
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
