stackblocks_red_yellow_so100_blue
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人堆叠积木任务。数据集包含100个训练片段（episodes），总帧数达79781帧，以30帧/秒的视频格式存储。数据特征包括机器人的动作（action）和状态观测（observation.state），涉及六个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置。观测部分包含顶部摄像头和手腕摄像头的视频图像，分辨率均为480x640像素，3通道彩色视频，采用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制算法。
This is a robotics dataset developed with LeRobot, tailored specifically for robotic block stacking tasks. It contains 100 training episodes, totaling 79,781 frames stored as 30 FPS video footage. The dataset features robot action data and state observations (observation.state), covering six joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation part includes video images from both the top camera and the wrist camera, both with a resolution of 480×640 pixels, as 3-channel color video encoded in AV1 format. The dataset also provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, which is suitable for training and evaluating robotic control algorithms.
数据集概述
- 数据集名称: stackblocks_red_yellow_so100_blue
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 总片段数: 100 (episodes)
- 总帧数: 79781
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集: episode 0 至 99 (100个片段全部用于训练)
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态（与动作空间相同）：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.images.top | video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道，AV1编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件组成
- 数据文件: Parquet 格式，分块存储在
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，分块存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
引用信息
- 主页: 待补充
- 论文: 待补充
- BibTeX: 待补充
