taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0812
收藏资源简介：
此数据集使用LeRobot创建，包含132个片段，由双机械臂（bi_taccap_gripper）执行将餐具排列到存储槽中的任务。每个片段包含30fps的观测数据，包括左右触觉图像、左右腕部相机图像，以及20维的关节空间动作和状态信息（左右TCP位置、方向及夹爪位置）。总帧数698674，总任务数1，数据以parquet和mp4格式存储。
This dataset was created using LeRobot and contains 132 episodes of a dual-arm robot (bi_taccap_gripper) performing the task of arranging tableware into storage slots. Each episode includes 30fps observation data, comprising left and right tactile images, left and right wrist camera images, and 20-dimensional joint-space action and state information (left and right TCP positions, orientations, and gripper positions). Total frames: 698,674, total tasks: 1, data stored in parquet and mp4 formats.
数据集概述：taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0812
基本信息
- 数据集名称: taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0812
- 任务类型: 机器人（Robotics）
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 由 LeRobot 创建
- 数据格式: Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 相关资源: 可通过 LeRobot 可视化工具在线预览该数据集
数据集结构
规模指标
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 132 |
| 总帧数（Frames） | 698,674 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小（Chunks Size） | 1,000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | 0:132（全部用于训练） |
机器人类型
- 机器人型号:
bi_taccap_gripper（双机械臂夹爪）
代码库版本
- 版本: v3.0
数据特征（Features）
动作与状态（Action & Observation State）
维度: 20 维，数据类型为 float32
包含字段（左右手各10个）：
- 左/右机械臂 TCP 位置坐标（x, y, z，共3个）
- 左/右机械臂 TCP 旋转参数（r1-r6，共6个）
- 左/右夹爪位置（各1个）
视觉与触觉图像（Observation Images）
数据集包含6路视频流，全部为 H.264 编码，30 FPS，无音频：
| 图像名称 | 分辨率（高×宽×通道） | 说明 |
|---|---|---|
left_tactile_left |
400×700×3 | 左侧触觉传感器（左） |
left_tactile_right |
400×700×3 | 左侧触觉传感器（右） |
left_wrist |
480×640×3 | 左手腕相机 |
right_tactile_left |
400×700×3 | 右侧触觉传感器（左） |
right_tactile_right |
400×700×3 | 右侧触觉传感器（右） |
right_wrist |
480×640×3 | 右手腕相机 |
其他元数据特征
- timestamp: 时间戳，
float32，1维 - frame_index: 帧索引，
int64，1维 - episode_index: 片段索引，
int64，1维 - index: 索引，
int64，1维 - task_index: 任务索引，
int64，1维
任务描述
该数据集对应单一任务：将餐具整理/排列到存储槽中（arrange cutlery in storage slots），由双机械臂配合触觉传感器完成。
引用信息
如需引用该数据集，可使用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
