AkshitMajorProjectMIR1_combined

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人操作任务数据集，用于训练机器人控制模型。它包含机器人执行任务时的动作和观测数据：动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观测状态同样包含这6个关节位置，并额外提供两个视频源：顶部摄像头和手腕摄像头。视频规格为分辨率480x640、帧率30fps、编码为av1。数据集总共有42个episodes，包含28057帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。数据以parquet格式存储，便于高效处理和模型训练。This dataset is a robotic manipulation task dataset created by LeRobot, designed for training robotic control models. It contains action and observation data collected during robot task execution: the action data includes 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), while the observation data also includes these 6 joint positions, and additionally provides two video sources: the top camera and the wrist-mounted camera. The videos have a resolution of 480×640, a frame rate of 30 fps, and use the AV1 encoding format. In total, the dataset contains 42 episodes, 28057 frames, with a data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robotic platform used is so_follower. The data is stored in Parquet format to facilitate efficient processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：AkshitMajorProjectMIR1_combined
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：42
• 总帧数（frames）：28057
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 代码库版本：v3.0

数据集结构

• 配置：仅有一个默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet。
• 数据拆分：训练集 (train) 包含全部42个片段。

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包括肩部旋转、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，维度与动作一致
observation.images.top	视频 (video)	480×640×3	顶部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无深度图属性
observation.images.wrist	视频 (video)	480×640×3	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无深度图属性
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共1个任务）

机器人类型

• 机器人型号：so_follower

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化工具 直观查看数据集内容。