task1_1_task1_2_rgb_pruned_v2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
takeru01创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 task1_1_task1_2_rgb_pruned_v2，由用户 takeru01 在 Hugging Face 上发布，主要用于机器人技术（robotics）领域的研究。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（robotics）
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建，LeRobot 是一个用于机器人学习的开源工具库
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 95 |
| 总帧数（Frames） | 259,570 |
| 总任务数 | 3 |
| 数据大小 | 100 MB |
| 视频大小 | 200 MB |
| 采样频率 | 30 FPS |
数据集结构
数据集包含训练集（train），划分为 0:95，即全部 95 集均用于训练。
传感器特征
状态信息：
observation.state：14 维浮点数组，包含左右手臂的 6 个关节角度以及左右夹爪的开合位置observation.joint_position：12 维浮点数组，包含左右手臂各 6 个关节的位置observation.joint_velocity：12 维浮点数组，包含左右手臂各 6 个关节的速度observation.gripper_position：2 维浮点数组，包含左右夹爪的位置
视觉信息（均为 240×424 像素的 RGB 视频）：
observation.images.camera_front：前视摄像头observation.images.camera_top：俯视摄像头observation.images.camera_left_wrist：左手腕摄像头observation.images.camera_right_wrist：右手腕摄像头
所有视频采用 AV1 编码，帧率为 30 FPS，颜色格式为 yuv420p。
动作信息：
action：14 维浮点数组，包含目标左右手臂 6 个关节角度和左右夹爪的目标位置
元数据：
timestamp：时间戳frame_index：帧索引episode_index：集数索引index：样本索引task_index：任务索引
数据格式与存储
- 数据文件格式：Parquet，存储路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4，存储路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
机器人平台
该数据集使用的机器人型号为 dual_ur5e_rosbag，即双 UR5e 机械臂系统，配合 ROSBAG 数据采集方案。
