areumii-real-pickplace-v1_20260904_215639

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的真实场景数据集，由LeRobot格式创建，旨在支持基于模仿学习的机器人操控研究。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache 2.0
• 机器人类型：areumii
• 使用框架：LeRobot（码库版本：v3.0）
• 数据格式：Parquet文件（存储路径为 data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总任务数：1个
• 总回合数（Episodes）：1个
• 总帧数：752帧
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据切片大小：每切片1000帧
• 训练集划分：全部数据（train：0:1）
• 采样频率（FPS）：30

数据特征与结构

动作特征（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 关节名称：包括左右两侧的肩关节（pitch/roll/yaw）、肘关节（elbow）、腕关节（roll/yaw/pitch）以及夹爪（gripper）的位置控制信号

状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 关节名称：与动作特征完全一致，记录机器人各关节的位置状态

图像观测（Observation Images）

数据集包含三类摄像头视角，均为彩色视频流：

1. 头顶相机（head）
   • 分辨率：640×360
   • 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p
2. 左手腕相机（left_wrist）
   • 分辨率：320×180
   • 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p
3. 右手腕相机（right_wrist）
   • 分辨率：320×180
   • 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p

所有视频均以30 FPS录制，无音频轨道。

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32，1维
• 帧索引（frame_index）：int64，1维
• 回合索引（episode_index）：int64，1维
• 索引（index）：int64，1维
• 任务索引（task_index）：int64，1维

备注

• 该数据集包含1个完整回合，用于拾取-放置（Pick and Place）类任务。
• 数据集的机构设计与LeRobot数据标准兼容，可直接用于模型训练与评估。
• 该数据集的语义标签（如具体任务描述）未在README中明确说明，仅有任务索引字段。