franka_push_3_cubes_white_20260805_134454

该数据集使用LeRobot创建，包含使用Franka Panda机器人通过运动示教收集的机器人操作数据。数据集包含20个片段（episodes），共7386帧，涉及1个任务。每个样本包括：29维动作向量（包含7个关节的位置和速度、两个手指位置、末端执行器位置和方向四元数、线速度和角速度）、29维观测状态（与动作相同）、三个视角的摄像头图像（俯视图、腕部彩色图、腕部深度图，均为480x640的AV1编码视频，帧率10fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以parquet和视频文件形式存储，训练集覆盖所有20个片段。This dataset is created using LeRobot and contains robot manipulation data collected via kinesthetic teaching with a Franka Panda robot. The dataset consists of 20 episodes with a total of 7386 frames, involving 1 task. Each sample includes: a 29-dimensional action vector (comprising 7 joint positions and velocities, two finger positions, end-effector position and orientation quaternion, linear and angular velocities), a 29-dimensional observation state (same as the action), camera images from three viewpoints (top view, wrist color, wrist depth, all 480x640 AV1 encoded videos at 10fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet and video files, with the training set covering all 20 episodes.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：franka_push_3_cubes_white_20260805_134454
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：franka_panda_kinesthetic

数据集结构

• 总集数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：7386
• 任务数（Tasks）：1
• 数据文件格式：Parquet（data//.parquet）
• 视频文件格式：MP4（使用AV1编码）
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率（FPS）：10
• 训练/测试划分：训练集包含全部20个片段（0:20）

特征与数据字段

• 动作（action）：包含29维浮点数，涵盖Panda机械臂7个关节的位置和速度、两个手指的位置、末端执行器的位置（x, y, z）、姿态四元数（qx, qy, qz, qw）及线速度和角速度。
• 观测状态（observation.state）：与动作维度一致（29维），同样包含关节、手指和末端执行器信息。
• 图像观测（observation.images）：包含三路RGB视频流：
  • overview：全局视角，分辨率480×640×3
  • wrist：腕部视角，分辨率480×640×3
  • wrist_depth：腕部深度视角，分辨率480×640×3（非深度图）
  • 视频帧率10 FPS，编码格式为AV1，像素格式yuv420p
• 其他字段：包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、样本索引（index）和任务索引（task_index）。

引用信息

• 论文：暂无提供
• 首页：暂无提供
• 引用格式（BibTeX）：暂无提供