jetson-bot_blue-block-on-box_eval-help-NEO-19

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人控制相关的数据集。它包含机器人的动作数据（如手臂关节位置、电机速度等）、状态观测数据（包括关节位置、速度和陀螺仪偏航角速度）、以及来自前部和腕部摄像头的图像观测（分辨率为144x256像素，3通道）。数据集以parquet格式存储动作和状态数据，视频数据以mp4格式存储。元数据包括时间戳、帧索引、任务索引等，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。数据集的机器人类型为jetsonbot_client，帧率为30fps，但总剧集数、总帧数和总任务数均为0，可能表示数据集尚未完全填充或为示例结构。

This dataset is created using LeRobot and is related to robot control. It includes robot action data (such as arm joint positions, motor speeds, etc.), state observation data (including joint positions, velocities, and gyroscope yaw angular velocities), and image observations from front and wrist cameras (with a resolution of 144x256 pixels, 3 channels). The dataset stores action and state data in parquet format, and video data in mp4 format. Metadata includes timestamps, frame indices, task indices, etc., making it suitable for robot learning tasks such as imitation learning or reinforcement learning. The robot type is jetsonbot_client, with a frame rate of 30fps, but the total number of episodes, frames, and tasks is 0, possibly indicating that the dataset is not fully populated or is an example structure.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: jetsonbot_client

数据集结构

基础信息

属性	值
codebase版本	v3.0
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

观测图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front)
  • 数据类型: video
  • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 腕部摄像头 (wrist)
  • 数据类型: video
  • 形状: [144, 256, 3] (高度, 宽度, 通道)

其他特征

特征名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

配置

• 配置名称: default
• 数据文件格式: data/*/*.parquet