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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 rainbowrobotics 创建，用于机器人（robotics）任务，基于 LeRobot 框架生成，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: LeRobot
• 文件格式: Parquet（数据）与 MP4（视频）

数据规模

• 总集数: 20
• 总帧数: 11526
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 训练集（全部 20 集）

数据特征

• 动作（action）: 12 维浮点数组，包含左右机械臂末端执行器的位置与姿态。
• 状态观测（observation.state）: 26 维浮点数组，包含左右机械臂关节角度及末端执行器位姿。
• 图像观测（observation.images.front）: 视频数据，分辨率为 480x640 像素，AV1 编码，30 FPS。
• 其他字段: 时间戳、帧索引、集索引、任务索引等。

机器人类型

• 数据集使用的机器人类型为 rby1。

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 预览该数据集的内容。