bimanual-pick-place-trimmed
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含双机器人操作任务。数据集共有104个片段，总计122382帧，涉及6个不同任务。数据特征包括动作（12维，包含左右机械臂的关节位置和夹爪位置）、状态观测（12维，与动作相同）、三个视角的图像观测（左腕、右腕、顶部，均为240x320分辨率，30fps视频）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。机器人类型为bi_so_follower。数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, featuring dual-robot manipulation tasks. It consists of 104 episodes totaling 122,382 frames, covering 6 different tasks. Data features include actions (12-dimensional, containing joint positions and gripper positions of both left and right arms), state observations (12-dimensional, same as actions), image observations from three camera views (left wrist, right wrist, top, all at 240x320 resolution, 30fps video), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is bi_so_follower. Data is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format.
Bimanual Pick-Place Trimmed 数据集
数据集概述
该数据集名为 bimanual-pick-place-trimmed，是由 AgraShubham 创建的一个机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架生成。数据集使用 Apache-2.0 许可证发布，内容涵盖了基于视觉的双臂拾取与放置任务。
数据集结构
- 总回合数 (Episodes)：104
- 总帧数 (Frames)：122,382
- 总任务数 (Tasks)：6
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：bi_so_follower（双臂从动机器人）
- 数据划分：训练集包含全部 104 个回合（
train: "0:104"） - 数据格式：Parquet 文件（约 100 MB），视频文件（约 200 MB）
数据特征
动作与状态观测
- 动作 (
action) 和状态观测 (observation.state) 均为 12 维浮点数组，包含左右臂各 6 个自由度：- 左臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 右臂：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
视觉观测
包含三路摄像头视频流，分辨率均为 240×320 像素，30 fps，使用 AV1 编码：
- 左腕相机 (
observation.images.left_wrist) - 右腕相机 (
observation.images.right_wrist) - 顶部相机 (
observation.images.top)
其他特征
timestamp：时间戳frame_index：帧索引episode_index：回合索引index：全局索引task_index：任务索引
使用方式
可通过 LeRobot 可视化工具直接浏览该数据集，数据文件以分块（chunk）形式存储在 data/ 目录下，视频存储在 videos/ 目录下。数据集当前未提供引用文献。
