taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0811
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集详情：taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0811
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0811
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-arrange-cutlery-in-storage-slots-0811
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集概览
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
- 总片段数（Episodes）：101
- 总帧数（Frames）：621,777
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据分割：训练集为全部101个片段（0:101）
- 数据块大小（Chunks Size）：1000
数据规模
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
任务内容
该数据集的任务为“将餐具整理到储物槽中”（arrange cutlery in storage slots），属于机器人操作任务，涉及双臂协作。
数据特征
动作与状态（Action / Observation.State）
包含20维特征，具体如下：
- 左臂TCP坐标与姿态（6维）：left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1~r6
- 左夹爪位置：left_gripper.pos
- 右臂TCP坐标与姿态（6维）：right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1~r6
- 右夹爪位置：right_gripper.pos
图像观测（Observation.Images）
共6路视频流，均为H.264编码、30 FPS：
| 图像通道 | 分辨率 | 描述 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧夹爪左触觉图像 |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧夹爪右触觉图像 |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕部相机 |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧夹爪左触觉图像 |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧夹爪右触觉图像 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕部相机 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，请使用以下BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
