rebot_bussing_table_smoke_20260906_20260904_144300
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，包含双手机器人（bi_rebot_b601_follower）的动作状态和多个摄像头视角的图像。数据集中包括左腕、右腕和底座摄像头拍摄的480x640视频，机器人动作包括14个关节位置（左右手臂各7个），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共包含1个episode，430帧，1个任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing action states of a dual-arm robot (bi_rebot_b601_follower) and images from multiple camera perspectives. The dataset includes 480x640 videos from left wrist, right wrist, and base cameras, robot actions consisting of 14 joint positions (7 for each arm), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It contains 1 episode, 430 frames, and 1 task.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：rebot_bussing_table_smoke_20260906_20260904_144300
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用LeRobot创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据规模
- 总片段数：1个
- 总帧数：430帧
- 总任务数：1个
- 帧率：30 fps
- 数据集划分：训练集包含0:1（全部1个片段）
- 数据文件大小：数据约100 MB，视频文件约200 MB
机器人类型
- 机器人型号：bi_rebot_b601_follower（双臂Rebot B601从手机器人）
数据特征结构
该数据集包含以下特征：
动作与状态
- action：机器人动作指令，维度14维，类型float32
- observation.state：机器人状态观测，维度14维，类型float32
- 动作/状态包含的关节：左右各7个关节，共14个，包括：
- 肩部偏航（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）
- 肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）
- 腕部偏航（wrist_yaw）、腕部滚动（wrist_roll）
- 夹爪位置（gripper）
视觉观测
包含3个摄像头视角的视频数据，均为480×640分辨率、3通道、30 fps：
| 视角 | 说明 |
|---|---|
| 左手腕（observation.images.left_wrist） | 区分度较高的各关节位置信息 |
| 右手腕（observation.images.right_wrist） | 纯位置信息 |
| 底座视角（observation.images.base） | 视频数据 |
所有视频均使用av1编码，yuv420p像素格式，pyav后端。
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据集结构
- 数据格式：Parquet文件
- 视频格式：MP4文件
- 数据集包含一个meta/info.json文件用于描述数据集元信息
引用信息
该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX待补充）。
