taccap-g1-insert-hook-assembly-0826

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-insert-hook-assembly-0826

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-insert-hook-assembly-0826
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot创建
• 主页与论文：未提供（More Information Needed）

数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	279
总帧数（Frames）	683,417
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据块大小（Chunks）	1,000

数据集划分

• 训练集：全部279个片段（即所有数据均用于训练）

机器人类型

• 机器人类型：bi_taccap_gripper

任务说明

该数据集包含1个任务，即“插入钩子组件”（insert hook assembly），涉及双臂（左臂与右臂）的协同操作。

数据特征

动作（Action）与观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 特征维度：20维
• 包含特征：
  • 左臂TCP（工具中心点）位姿：位置（x, y, z）与旋转（r1-r6）共9维
  • 左夹爪位置（left_gripper.pos）：1维
  • 右臂TCP位姿：位置（x, y, z）与旋转（r1-r6）共9维
  • 右夹爪位置（right_gripper.pos）：1维

图像观测（Observation Images）

数据集包含6个摄像头视角，均为30 FPS的视频流：

视角名称	分辨率（高度×宽度×通道）	编码格式
left_tactile_left（左触觉-左）	400×700×3	H.264
left_tactile_right（左触觉-右）	400×700×3	H.264
left_wrist（左手腕）	480×640×3	H.264
right_tactile_left（右触觉-左）	400×700×3	H.264
right_tactile_right（右触觉-右）	400×700×3	H.264
right_wrist（右手腕）	480×640×3	H.264

所有视频均采用H.264编码，像素格式为yuv420p，为RGB彩色图像（非深度图），无音频。

其他元数据特征

特征名	数据类型	形状
timestamp（时间戳）	float32	[1]
frame_index（帧索引）	int64	[1]
episode_index（片段索引）	int64	[1]
index（索引）	int64	[1]
task_index（任务索引）	int64	[1]

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）

引用信息

如需引用此数据集，请使用以下BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }