FrankaWujiPickandPlace
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资源简介：
该数据集是一个基于HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，可能包含机器人操作、感知或控制数据，但具体内容未在README中详细说明。
This dataset is a robotics dataset based on the HuggingFace LeRobot format, tailored for robotics-related tasks. It may include data related to robot manipulation, perception, or control; however, the specific details of its contents are not elaborated in the README file.
提供机构：
clementPhd创建时间：
2026-07-02
原始信息汇总
数据集名称
FrankaWujiPickandPlace
数据集描述
该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，专注于“拾取和放置”（Pick and Place）任务，由 Franka 机械臂和 Wuji 灵巧手完成。数据集采用 Apache-2.0 许可证。
数据集结构
- 总片段数（Episodes）：26
- 总帧数（Frames）：11,405
- 总任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件格式：Parquet（数据存储）和 MP4（视频存储）
- 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
特征（Features）
数据集包含以下特征，每个特征包含数据类型（dtype）和形状（shape）：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 形状：27
- 包含维度：
- 跟踪器位置和四元数（tracker_x, tracker_y, tracker_z, tracker_qx, tracker_qy, tracker_qz, tracker_qw）
- 五指动作（拇指、食指、中指、无名指、小指各有 4 个动作维度）
观测（Observation）
- panda_joint_state：7 维，表示 Franka 机械臂的关节状态（panda_joint1 至 panda_joint7）
- ee_state：7 维，表示末端执行器的位姿（位置和四元数：panda_ee_tx, panda_ee_ty, panda_ee_tz, panda_ee_qx, panda_ee_qy, panda_ee_qz, panda_ee_qw）
- left_hand_states：20 维，表示 Wuji 灵巧手的手指关节状态（每根手指有 4 个关节）
- images.wrist_camera：手腕摄像头图像，分辨率 224x224，3 通道，视频编码为 av1
- images.world_camera：世界摄像头图像，分辨率 224x224，3 通道，视频编码为 av1
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状为 1）
- frame_index：帧索引（int64，形状为 1）
- episode_index：片段索引（int64，形状为 1）
- index：全局索引（int64，形状为 1）
- task_index：任务索引（int64，形状为 1）
数据集划分
- 训练集（train）：包含全部 26 个片段（切片索引 0:26）
创建工具
该数据集使用 LeRobot 框架创建。
机器人类型
- robot_type：franka_vive
