so101_arrange_table_50ep_v2

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门用于整理桌子任务。它由LeRobot创建，包含机器人动作、观测状态和多视角图像数据。数据集结构包括6个关节位置的动作和状态数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），以及来自顶部、侧面和手腕摄像头的视频观测，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集共有36个episodes，总计58111帧，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB。该数据集适用于机器人控制、视觉导航和任务学习等研究。

This is a robotics dataset specifically developed for table tidying tasks, created by LeRobot. It contains robot action data, observation state data, and multi-view image data. The dataset's structure includes action and state data for 6 joint positions, namely shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Additionally, it includes video observations captured by top-down, side, and wrist cameras, with a resolution of 480×640 and a frame rate of 30fps. The dataset consists of 36 episodes, totaling 58111 frames. The structured data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format, with an overall dataset size of approximately 300 MB. This dataset is suitable for research in robot control, visual navigation, task learning, and other related robotics research fields.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_arrange_table_50ep_v2
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 36
• 总帧数 (Total Frames): 58111
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含第 0 至第 35 集（共 36 集）
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4 文件）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态：同动作名称
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像，480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，480x640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 论文与主页: 暂无提供（标记为 [More Information Needed]）
• 引用: 暂无提供 BibTeX（标记为 [More Information Needed]）